Tiny Whoop – legyeskedés a házban

Ha valaki lemaradt volna az új őrületről, most kap egy kis gyorstalpalót. Whoop whoop!

Mi is a Tiny Whoop?Alapját a Blade Induxtrix minikopter adja, melyre kamerát és videóadót szerelve megszületik a Tiny Whoop fantázianevű FPV minikopter.

A Tiny Whoop az eddigi legkisebb és legkönnyebb FPV multikopter a piacon. Na jó, ez nem teljesen igaz, eddig is voltak pici, még kisebb kamerás multik a piacon, de akkor miről szól az őrület? A Tiny Whoop titka a nagyszerű irányíthatóság, stabilitás, a szabványos 5.8GHz-es viedóátvitel, valamit a “ducted” propellereknek köszönhető ütésállóság, aminek köszönhetően nyugodtan röpködhetük fel-alá a házban anélkül, hogy aggódnunk kéne a tereptárgyaknak ütközéstől való propeller-ledarálódástól. Az élmény egészen újszerű, egycsapásra akadálypályává válik a lakás, versenyezhetünk a széklábak között, lámpák körül, polcok tetején, mintha csak egy légy szemével látnánk a világot. Imádom.tinywhoop

Na lássuk a szettet:

  • Alapgép: Blade Inductrix
  • Kamera/videoadó kombó: Quanum Elite kicsomagolva a burkolatból
  • Kameratartó: 3D nyomtatott, vagy csak egy hajgumi 🙂
  • Tetszőleges videoszemüveg/monitor

Magát a gépet megússzuk 35-40 eFt-ból, plusz videoszemüveg ami viszonylag baráti a mókáért.

Jöjjön a fekete leves:

  • A gyári motorok kiválóan teljesítenek a gyári kiépítésben, de sajnos a kamera által hozzáadott 5 grammal a fedélzeten már éppen csak a majdnem jó élményre elég. Szerencsére kapható tuning motor hozzá, mely pont kiegyenlíti a plusz súlyból adódó extra teljesítményigényt. Kb. 8000Ft-unkba fog fájni az upgrade. Válasszuk a “fast” verziót motorvásárláskor: https://micro-motor-warehouse.com/collections/frontpage/products/cl-0615-14
  • A gyári motor mellett sajnos a gyári akkumulátor is kevéske a súlyos kamera cipelésére, ezért akksi vásárlásakor mindenképpen a 200-205maH körüli változatokat válasszuk. Darabja 2-3000Ft lesz, indulásnak 4db-ot javaslok 😉
  • A műanyag váz viszonylag gyengus, hamar megadja magát az ütődésektől. Szerencsére a Rakon CNC gyárt carbon+alu vázat hozzá ami sajnos picit nehezebb a gyárinál, és a hipervékony aluminium szintén hamar meghorpad. Ráadásul postázva kb 22 eFt.

Mivel én nem voltam hajlandó 22eFt-t fizetni a nehézke CNC vázért és amúgy is karbonban és CNC-ben utazom, fejlesztettem saját vázat, mely jelenleg az ötödik verziónál jár. A carbon váz erősebb, és még az antennavédővel is csak ugyanolyan nehéz mint a gyári váz: IMG_5045IMG_5048IMG_5053

A kamera stabilizátorokról általában

Kedves Érdeklődő!

Mivel egyre többen érkeznek a filmesek és hobby videósok közül a kamerastabilizátorok világába, szükségesnek érzem egy általános tájékoztató megírását, hogy tudd mibe is vágsz. Sokan azt hiszik, megvesznek egy kamerastabilizátort, ráteszik a kamerát és mostantól minden videójuk csodálatosan sima és rázkódásmentes lesz. Nos, nem. A kamerastabilizátor egy nagyszerű eszköz, de csak gondos beállítás, tesztelés, és tanulás után várhatunk kielégítő eredményt.

Nagyjából 3 részre osztanám a végeredményt befolyásoló tényezőket:

  • Hardver: Ide tartozik a kamerához megfelelő stabilizátor kiválasztása méret, erő, és a felhasználás jellege szempontjából. A kamera mérete meghatározza a szükséges kamerastabilizátor méretét, és a szükséges motorok méretét is. A kamerát képesnek kell lenni mind a 3 tengely szerint tökéletesen súlypontba állítani! Nem részletezném a súlypont fogalmát, elég annyit tudni, hogy a vezérlés alapelve arra számít, hogy a kamera tökéletesen súlypontban van, az ettől való eltérés nagymértékben befolyásolja a végeredményt. A motorok erejét úgy kell megválasztani, hogy se túl erősek, se túl gyengék ne legyenek, nyilvánvalóan nem alkalmas egy DSLR stabilizátor egy Go-Pro kamerához és fordítva. Végül, már félig a szoftver részbe belenyúlva, fontos a megfelelő vezérlő kiválasztása. A alternatív “próbálkozásokat” és gyári, zárt megoldásokat nem számítva, gyakorlatilag egyeduralkodó az Alexmos féle SimpleBGC vezérlő, mely kapható 8 bites – egy szenzoros, és 32 bites – 2 szenzoros változatban. A 32 bites előnye a nagyobb feldolgozási sebesség(és ezzel pontosság) mellett a 2. szenzor, melynek főleg kézi stabilizátoroknál van haszna, mikor magát a vázat – annak mozgatását – használjuk a kamera vezérlésére.
  • Szoftver: Ez az a rész, amit a legtöbb “fellángolásból hirtelen vásárló” hajlamos figyelmen kívül hagyni, illetve a beállítás hibáit a gimbal minőségével azonosítani. A valóságban azonban ez a tényező az, ami még a váz minőségénél is fontosabb, meghatározza a végeredményt és nem lehet elsiklani felette. A legtöbb ebay-en, vagy magyar boltokban késztermékként kapható kamerastabilizátor nincs beállítva, ami nem meglepő hiszen nincs mihez. A beállítás két részből áll: az egyik az alapkonfiguráció, amit a stabilizátor kiépítése határoz meg, ilyenek a szenzorok orientációja, kalibrációja, kezelőszervek kiépítettsége, motorok forgásiránya, stb. Ezt egyszer kell megcsinálni. A másik fele a az adott kamerához való beállítás. Minden egyes tengely külön szabályozókörrel rendelkezik, amit egy 4-8 paraméterből álló mátrix ír le, melynek részei a motorerők, PID szabályozókör, utánfutás, követési paraméterek, stb. Függetlenül a kamerastabilizátor márkájától és vezérlésétől, legyen az a legolcsóbb ebay-es, Movi, DJI Ronin, vagy bármelyik Alexmos, ezt legalább egyszer el kell végezni az adott kamerához! Az ebay-es gépek között gyakori, hogy az alap konfiguráció sincs beállítva, vagy egyszerűen be sincs kötve, csak “kit”-ként a dobozba téve aztán mindenki kösse be magának ahogy akarja. A tökéletes beállításhoz még a gyakorlott szakembernek is minimum egy pár órára van szüksége, de valószínűbb hogy csak hosszas tesztelés-állítás ciklus után érjük el a kívánt eredményt! Itt nincs csodaszer, még a legmodernebb automata kalibrációk mellett is szükséges a kézi beállítás, ha pedig sosem találkoztunk még a szoftverrel, készüljünk fel egy pár hetes tanulási folyamatra! Az adott beállítás mindig az adott kamera/optika együttesére alkalmazható, ne is számítsunk rá hogy majd cserélgetjük az optikát és jó lesz. Bizonyos határon belül persze kompenzálja a motorerő az eltérést, de erre ne építsünk!
  • Emberi tényező: Ha azt hiszed “a gimbal majd megoldja mert azért van”, nos nem! A stabilizátort meg kell tanulni használni, mint minden gépnek, ennek is vannak határai. Kezdve onnan, hogy a 3 tengely az 3 forgástengely, fizikailag képtelen a fel-le és oldalra mozgásokat, rezgéseket csillapítani! A gyakran -szerintem tévesen- “run-movie stabilizer”-ként reklámozott stabilizátorok nem jelentik azt, hogy a futás közben keletkezett fel-le mozgásokat tudja korrigálni a gép, és főleg nem azt, hogy a hirtelen fellépő erőknek képes ellenállni, nem azért van! Mindig törekedni kell a minél simább mozgatásra, kézben használva laza kézzel, laza lábbal lépkedni, de még jobb ha valami lineáris mozgású eszközre(bicikli/görkorcsolya/stb) bízzuk a dolgot.

Remélem nem ijesztettem el senkit ennek a nagyszerű eszköznek a használatától, de kérem tessék tudomásul venni, hogy ez nem egy plug-and-play eszköz amire csak rá kell tenni a kamerát és használni!

DJI Lightbridge, és az apróbetűs részek

Igen, mindannyian tudjuk, a Lightbridge az isten, a Lightbridge a csúcs.Ezzel nem is vitatkoznék, nem létezik más rendszer, amely HD-ben képes élőképet közvetíteni 1,7km távolságból, mindezt pontom 400.000 Ft körüli áron. Olcsó? Nem. Nagyon nem. De hogy mennyire nem, az csak akkor derül ki amikor ténylegesen belevágunk egy Lightbridge rendszer építésébe.lightbridge

Amíg az ember csak a kis Phantom-jához szeretné használni a Lightbridge rendszert, nem érik különösebb meglepetések, azonban mihelyst egy nagyobb, több-pilótás rendszerre vágyik, bele ütközik a DJI által okosan felállított korlátokba.

Nézzük mit is kínál a Lightbridge, és mit jelent ez nekünk, végfelhasználóknak:

  • Built-in 2.4G remote control link
    • Tehát, a Lightbridge mostantól kivonja az rádiónk adómodulját az egyenletből, és ő intézi a gép és a földi állomás közti teljes körű kommunikációt. A használati útmutató meg is kér minket hogy legyünk szívesek kikapcsolni az adómodult, úgysem kell az nekünk. Innentől kezdve ugyebár teljesen fölösleges megvennünk a Futaba T14SG rádióját, hiszen az egyetlen funkciót ami miatt olyan drága(telemetria), nem fogjuk tudni használni. Nem is baj, a Lightbridge úgyis küld nekünk mindenféle fincsi repülési infót a táblagépünkre. Tehát bőven elég lenne megvenni a T8FG-t, amit időközben a Futaba beszüntetett, hiszen túl nagy konkurencia volt a 14SG-nek…köszönjük. Nembaj, a Lightbridge kompatibilis minden rádióval, melynek szabványos PPM rendszerű trainer kimenete van, így választhatunk kedvünkre valót. Ha már választottunk, válasszunk mindjárt kettőt, hiszen a Lightbridge 2 rádió jelét is képes fogadni, ezzel lehetővé téve az operatőrnek, hogy külön távirányítóról vezérelje a kamerát. Mindezt, a két távirányító trainer csatlakozóján keresztül teszi, melyből a Lightbridge assistant szotfveren keresztül válogathatjuk össze, melyik csatorna hová érkezzen a gépen. A dolog szépsége az, hogy ha valaki(mint pl én), úgy használja a gépeit, hogy az operatőr traineren csatlakozik a pilótához, és át tudja adni az oldalkormány feletti vezérlést, ezentúl nem fogja tudni megtenni, hiszen a trainer csatik foglaltak. A nyilvánvaló megoldás: az Assistant szoftverben beállítjuk, hogy az oldalkormányt mindig az operatőr vezérelje, a gép pedig mindig Course Lock módban repüljön(irányítűvel). A probléma ott kezdődik, ha szeretnénk a gépünkkel a látómezőn túlra repülni, miközben az operatőr is teljes szabadságot kap a kompozícióban. Ehhez ugyebár olyan gépre van szükségünk mely felhajtahtós lábakkal, és 360 fokban körbe forogni képes stabilizátorral rendelkezik. Tegyük fel, megveszi az emberfia egy vagyonért a Lightbridge rendszerét, de nem szeretne még 2500USD-t kipengetni egy Zenmuze gimbal-ért. Mondhatnátok, semmi baj: felhajtható lábak, egy bárakármilyen 360 fokban körbe forgó stabilizátor és probléma megoldva. Igen ám, de mutasson nekem valaki egy gimbal motort a függőleges tengelyre, amibe elfér egy akkora csúszógyűrű ami átviszi a HDMI 18 vezetékét+áramot+PWM jelet a bárakármilyen gimbalnak. Nincs. De semmi baj, átalakítjuk a HDMI jelet sima videó jellé a gimbalon, és vígan átmegy a csúszógyűrűn. Várjunk csak…az már nem HD, hoppá, mifrancért is vettem 1400USD-ért egy videóátvivőt, ha nem tudok neki HD jelet adni? És igen, a kör bezárult. Ezzel el is érkeztünk reklámszlogenünk következő tételélhez:
  • DJI Zenmuse HD gimbal input support.
    • Van, a világon egy rendszer, amely átviszi a HDMI jelet, miközben 360 fokos szabadságot ad: a DJI Zenmuse HD Gimbal. És itt meg is értjük, mi az, ami miatt van pofájuk elkérni 2500USD-t. Olyat tudnak, amit más nem. Nem tudom milyen csoda folytán, de átalakítják a HD jelet valamivé, ami átmegy a csúszógyűrűn, és nem 18 vezetéken.
  • Simultaneous HDMI and AV input support allows pilot monitoring and camerawork at the same time using just one system.
    • No itt van ismét egy feature, amiért vagyonokat fizethetünk. Ha netalántán azt vennénk a fejünkbe, hogy kell egy videókép a pilótának, meg egy az operatőrnek, na ezt is tudja a Lightbridge. Amit viszont nem említenek a szalagcímekben, hogy ezt csak akkor tudja, ha az egyik bemenet egy DJI HD Gimbal. Huss, 2500USD. Igaz, hogy van egy HDMI, meg egy video bementünk az air-modulon, de azok egyszerre nem működnek, nemám, válassz egyet, meg harmadiknak vegyél egy HD gimbalt mert az úgy fer. Na, bánja kánya, úgyis csak az tud körbe forogni. Boldogan megy haza kipróbálni újdonsült rendszerét a gazda, bedugja a Lightbridge Ground Station USB-jébe a kis Androidját, HDMI portjába egy másik monitort az operatőrnek, és szorgosan keresi a használati utasításban, hogy kell a két videó jelet a két kijelzőre szétosztani… MEGLEPI: sehogy. Vehetsz hozzá egy másik Ground Station-t még 1000USD-ért. Mindeközben átfut az agyadon, hogy de jó lesz, ha a pilóta és operatőr szabadon mászkálhat, hiszen úgyis külön ground station-jük van külön monitorral, az is bevillan, hogy még mindig össze vagytok kötve egy 3m-es trainer kábellel, így semmit nem ér az egész. De semmi baj, ha már elköltöttünk 10.000 USD-t egy Lightbridges S900-ra vagy S1000-re, igazán belefér még egy 5,8Ghz-s távirányító az opertőrnek 188USD-ért. Mindenki boldog! Hurrá!

Ne értsetek félre, nem akarom bántani a DJI-t, vagy a Lightbridget. Ez egy kiváló, professzionális rendszer, mely egyedülálló a piacon, de mielőtt bárki belefog egy több-pilótás Lightbridge rendszer építésébe, legyen tisztában azzal mit akar, és mennyibe fog ez kerülni, ugyanis igen hirtelen összeszalad pár 1000 USD pluszba ha nem figyelsz.

Többpilótás rendszerek

Aki komolyabban foglalkozik a multikopteres videózással, annak egyértelmű miért jobb egy többpilótás rendszer egy egypilótás rendszernél, a többiek kedvéért viszont most leírom:

Egy többpilótás rendszernél a pilóta csak a gép pozíciójára figyel, míg az operatőr ügyel kompozícióra. Mivel gyakran már a gép vezetése is komoly kihívást jelent (főleg gyakorlatlan pilótáknál), ha mindeközben figyelni kell a kamera vezérlésére(bólintás, oldalkormány) az eredmény általában nem lesz túl szép. Ha a pilótának egyszerre kell a gép pozíciójára és a felvett videóra is figyelnie, szemét hol a monitorra, hol a gépre szegeznie, az igencsak veszélyes lehet. Egy nagy pusztaságban, ahol végtelen terek állnak rendelkezésre így nem annyira releváns, hiszen a pilóta nézi a monitort és kész. De gondoljunk csak bele, ha a gépnek szűk helyeken, fák, épületek között, a föld közelében kell manővereznie, egy pillanatra sem vehetjük le a szemünket a gépről. Itt jönnek képbe a többpilótás rendszerek.

A többpilótás rendszerek célja mindig az, hogy az operatőrt függetlenítse a pilótától, mindketten végezhessék ami a dolguk. Erre különböző megoldások állnak rendelkezésünkre:

  • Hordozó géptől teljesen független rendszerek: Egyértelműen a legprofibb, és legdrágább megoldás, a kamera teljes körbeforgásához vagy felhajtható, vagy a kamerával együtt forgó lábakra van szükség. Ilyen rendszerrel pl. megvalósítható, hogy a mind a pilóta, mind az operatőr külön videóképet nézzen, a pilóta a saját képe alapján vezesse a gépet, az operatőr pedig ügyeljen a felvett anyagra. Kétféleképpen valósítható meg:
    • A kamerastabilizátor a gép alatt helyezkedik el, teljesen külön rendszer, külön vevővel, áramforrással, stb., a hordozó géptől elektromosan teljesen elszigetelt.
    • A kamerastabilizátor a gép alatt helyezkedik el, de hordozó géppel közös elektromos rendszeren van. Az áram és egyéb elektromos jelek a körbeforgásért felelős motoron keresztül, csúszógyűrű segítségével jutnak át.
  • Hordozó géppel együttműködő rendszerek: olcsóbb, egyszerűbb megoldás, 2 és 3 tengelyes kivitelben is elkészíthető. Ez esetben a kamera mindig előre néz, oldalkormányra a géppel együtt forog. A oldalirányú kilengések 3 tengelyes stabilizátorral simíthatók, de bizonyos szögelfordulás után a kamerának követnie kell a gépet(follow mód). Mivel a kamera nem tud körbeforogni, nincs szükség külön rendszerre, csúszógyűrűs motorra, felhajtható lábakra. Ahhoz, hogy a pilóta át tudja adni az oldalkormányt -és ezzel a képkivágás feletti uralmat-, vagy a gép fedélzetén, vagy a földön van szükség átkapcsoló elektronikára. A földi átkapcsolás megoldható a két távirányító trainer kábellel való összekötésével, míg a gép fedélzetén arra alkalmas átkapcsoló elektronikával a két vevő jelei között váltogathat a pilóta. A fedélzeti átkapcsolás előnye, hogy a pilóta és az operatőr nincs kábellel összekötve, így mindketten szabadon mozoghatnak a távirányítóikkal. Mivel a pilóta számára igencsak zavaró lenne, ha a pilóta folyamatosan forgatná a gépet, ezzel változtatva az orientációt, az ilyen rendszerek csak “Course Lock” üzemmódra képes vezérlővel elképzelhetők. A “Course Lock” üzemmód, a beépített iránytű segítségével, a felszálláskor elmentett referencia irány alapján vezérli a gépet, figyelmen kívül hagyva a gép orientációját. Egyértelműbben: a felszálláskor elmentett előre/hátra/jobbra/balra irány mindig ugyanarra lesz, függetlenül attól, hogy az operatőr a függőleges tengelye körül folyamatosan forgatja a gépet. A rendszer hátránya, hogy a pilóta sosem feledheti a referencia irányt, nem fordulhat a gép után, ha esetleg a géppel együtt sétálna, nem foroghat a géppel séta közben.

Redundancia helyesen

Figyelem! Az ebben a cikkben leírtak semmilyen forrásra nem támaszkodnak, csupán a józan észre és egyetemi fizika oktatásomra. Fenntartom a tévedés jogát, örömmel veszem a helyesbítést.

Quad, Hexa, Octo?
Mikor felmerül bennünk új multikopterünk építése, mérlegeljük milyen konfigurációt válasszunk, mi a célunk vele.

Általában két dolgot kell a tervezéskor eldöntenünk: Mekkora terhet akarunk cipelni, és mennyire biztonságosan szeretnénk azt a terhet cipelni? Nem utolsó sorban szóba jöhet még a hatékonyság kérdése, és azt hiszem sokaknak újat mondok azzal, hogy a kevesebb motor hatékonyabb. Bizony, akik úgy gondolják, hogy az octo, és hexa konfigok célja a hatékonyság, vagy a tolóerő növelése, tévednek! Bármilyen hexa, vagy octo konfig kiváltható egy azonos teherbírású quaddal, valószínűleg hatékonyabban is!

No de ha nem a teherbírás, vagy hatékonyság miatt pakoljuk rá azt a sok motort, akkor minek? Itt jön képbe a redundancia, avagy a mi esetünkben a hibatűrő képesség fogalma. Mindannyian tudjuk, hogy egy -motordőlésszög vezérlés nélküli- mulitkopterhez legalább 4 motor kell, melyek összesen felelősek a gép stabilitásáért és irányításáért. Ha bármelyik motor vagy szabályzó meghibásodik, a zuhanás garantált! Itt jönnek képbe a Hexa és Octo konfigok, melyek 1-2 motor redundanciát biztosítanak, ha helyesen vannak megtervezve. De mit jelent az , hogy helyesen?

Kétszeres túlméretezés
Egy quadrocopter esetében a motorok össz-tolóerejét, minimum a gép felszállósúlyának kétszeresére kell választani! Itt még szó sincs redundanciáról, de igazából túlméretezésről sem. Bár lebegéskor csak a motorok teljesítményének felét használjuk, a stabilizáláshoz, emelkedéshez/süllyedés megállításához többletenergiára van szükség! Ez egyszerűen a minimum egy szabályozott repüléshez. A gyakorlatban ez annyit jelent, hogy egy 4kg tömegű quadrocopterhez 4db, minimum 2 kg tolóerejű motorra van szükség. Megjegyezném, hogy a motorok legnagyobb hatékonyságú pontja nem véletlenül 50%-os terhelés(lebegés) körül van.

Tegyük fel, hogy hexacoptert szeretnénk építeni 1 motor redundanciával(az most mindegy, hogy coax, vagy flat elrendezés), tehát hogy az egyik motor meghibásodása esetén is irányítható maradjon a gépünk. Mi is játszódik le a meghibásodáskor? Egy motor kiesése esetén, a vezérlő elektronikánk azonnal megpróbálja kompenzálni az eltérést, ami annyit tesz, hogy növeli a kiesett motor irányában a többi motor fordulatszámát és csökkenti az átellenes oldalét. Ha csak ennyit tenne, a gép igaz hogy vízszintben maradna, de függőleges tengelye körüli forgásba kezdene, hiszen a jobbra és balra forgó lapátok függőleges tengely szerinti nyomatékai nem azonosak. Ahhoz, az oldalirányú mozgást is kompenzáljuk, ki kell egyenlíteni az ellentétes forgásirányú motorok által keltett forgatónyomatékokat. Mivel a 3, (a példa kedvéért) jobbos forgásirányú motorral szemben már csak 2 balos motorunk van, kvázi le kell állítani egy jobbosat is, hogy a forgatónyomatékok kiegyenlítődjenek. Ezzel a korábban Hexa gépünk átment quadrocopterbe! Hiába csak egy motorunk hibásodott meg, az ellenoldali párját is ki kell iktatnunk a stabilitáshoz. Mivel a repülésvezérlő elektronika nem tudja melyik motor hibásodott meg, ez a kompenzálás sosem az ellenoldali motor leállításával történik, hanem a maradék motorok össznyomatékainak beállításával.  Mit is jelent ez a gyakorlatban? Ahhoz, hogy egy 1-motor redundáns hexacoptert építsünk, a motorok teljesítményét úgy kell megválasztanunk, mintha egy quadrocoptert építenénk! Ha egy 4 kg felszállósúlyú hexacoptert építünk, 6 db, egyenként 2 kg tolóerejű motort kell választani. Ezzel az össz-tolóerő 12 kg, melyből egy motor(ami a gyakorlatban ugye kétszeres kiesés) meghibásodása esetén is elérhető 8 kg, ami még mindig kényelmesen és stabilan elbír egy 4kg-os gépet! Tehát hexakopternél az ajánlott túlméretezés 3-szoros!

Egy octocopter esetében a különbség csupán annyi, hogy a kiesett motor és ellenoldali párja mellett még 6 motor áll a rendelkezésünkre, tehát octocopterünk hexacopterré redukálódik, a méretezést is ennek megfelelően kell megtennünk. A maradék 6 motorra kell a kétszeres túlméretezés szabályát alkalmaznunk, tehát egy 4kg-os felszállósúlyú, 1-motor redundáns octocopternek, 8db, egyenként 1,33kg tolóerejű motort kell választanunk. Az ajánlott túlméretezés tehát 2.66-szoros! Az előbbi logikát követve a két motor redundanciához az ajánlott túlméretezés 4 szeres!

Köszi hogy végigolvastad!

Flat vs Coax. A nagy kérdés.

Sokunkban felmerül a kérdés mikor belefogunk egy új gép építésébe, hogy milyen elrendezést is válasszunk? 4 motorig a válasz egyértelmű, 6-8 esetén azonban már jogos a kérdés: Flat(1 láb 1 motor), vagy Coax(2 motor egymás alatt)? Röviden a válasz: Ha a hely nem számít Flat, ha számít Coax. Kicsit hosszabban:

  • Hatékonyság: Itt az egyértelmű nyertes a Flat elrendezés. Talán ez a magyarázata, hogy manapság oly rohamos mértékben terjednek a sorozat-gyártott Flat gépek, szinte kizárólag ezek szerepelnek a nagy gyártók kínálatában. Nem is lepődöm meg ezen egy olyan világban, ahol a motorok hatékonyságát gramm/watt-ban mérik, és a fanatikusok képesek az 1g/W -al hatékonyoabb motorokért 3-4-szeres árat fizetni, csak hogy a gépük 10 helyett 11 percet repüljön. Na de mi a helyzet a Coax-al? Köztudott, hogy a Coax elrendezésnél mindig van veszteség, mely szélsőséges esetben 10-15% is lehet. Amit tehetünk ellene:
    • Tegyük a propellereket minél távolabb egymástól, így kevésbé zavarják egymás áramlatát. Bár általában nem sok lehetőségünk van a propellerek távolságát befolyásolni, tegyük meg amit lehet: távtartó használata ésszerű kereteken belül, valamint javaslom “Propeller Quick Detach” beszerzését, amely nem csak praktikus, de plusz cm-eket is ad a propellerek közé.  Valamit azonban ne felejtsünk el: A “Propeller Quick Detach” általában párban kapható, egy jobbos-egy balos, ez viszont nem lesz jó a Coax multinkhoz, hiszen azon minden motor ugyanarra forog(aki nem hiszi járjon utána)! Keressünk egy boltot, ahol darabra lehet venni(ebay).
    • Megfelelő propellerválasztás: a megfelelő propellerválasztással a veszteség akár 5% alá is csökkenthető, ami ha figyelembe vesszük, hogy egy Coax multihoz fele annyi láb és csőbilincs kell(ami ugye sok súlymegtakarítást jelent), már-már szinte egál a Flat elrendezéssel. De milyen is megfelelő propellerkombó? A szakirodalom szerint az alsó propeller kisebb méretű, és nagyobb tekerésű. Szerintem optimális esetben a két propeller kb azonos tolóerőt kell képviseljen, de még ha azonos méretű propellert is választunk, az alsó legyen nagyobb tekerésű(pitch), hiszen az alsó propellerre már egy nagyobb sebességű légáramlat érkezik, amit szeretnénk tovább gyorsítani. Nálam ez a kombináció a 15×5.5-ös felső/13×6.5-es alsó propellerekben valósult meg. Ez ugye azt is jelenti, hogy minden propeller-pár fele hasztalan, hiszen, általában párban árulják, amiből mi csak egyet használunk fel. Minusz pont a Coax javára. És most minden elméletet félretéve, lábjegyzetben említeném meg, hogy az X8-amon azonos méretű és tekerésű propellerek vannak és semmi bajom velük. Javaslom Ti is nyugodtan használjátok alul-felül ugyanazt a propellert(mármint az ellentétes párját), és ha csak nem tapasztaltok kóros rezonanciát, vagy nem vagyok hatékonyságmániások, hagyjátok is úgy. Ezzel elő is került egy újabb kérdés:
  • Rezonancia: A Flat elrendezésnél ez szintén nem nagy kérdés, olyan lapátot teszel rá amilyet akarsz, amíg nem érnek össze a lapátok nincs baj.  🙂 Fontos viszont a lábak és a lapátok merevsége. Ha túl rugalmasak a lábak, a propellerek képesek meghajtani, és a fordulatszámmal arányos rezgésbe hozni, melyet maga a forgás gerjeszt. Ugyanez áll a propellerekre is. Ezt a jelenséget nem fogod állandó jelleggel érezni, előfordulhat hogy csak bizonyos fordulatszámokon és csak igen rövid ideig, lehet, hogy egyáltalán nem. Lehet, hogy csak a videófelvétel hangján fogsz meghallani-látni néha egy-egy indokolatlan rezgést. Megjegyezném, hogy most nem a propellerek kiegyensúlyozatlanságából adódó állandó rezgésről beszélek, hanem az akár tökéletesen kiegyensúlyozott lapátok mellett is előforduló rezgésről, amit a periodikus levegőmozgás okoz ahogy a lapát maga alatt hajtja a levegőt, saját légáramlatától kerül rezonanciába. Ez a hatás a Coax elrendezésnél gyakoribb jelenség, hiszen ott nem csak a lapát magát képes rezgésbe hozni, hanem az alatta lévő másik lapátot is. Úgy tudnám ezt szemléltetni, hogy a felső lapát minden fordulatban ad egy pofont az alsó lapátnak, és ha azt a pofont minden fordulatnál ugyanakkor és ugyanott adja, akkor a lapát rezegni kezd. Ha ilyet észlelünk, célszerű  az alsó lapátokat kisebb méretűre és nagyobb tekerésűre cserélni. Személyes tapasztalataim szerint az ilyen(kés formájú) lapátok kevésbé hajlamosak rezonálni coax elrendezésben: 747, mint kanál formájú társaik:919
  • Helytakarékosság: Itt egyértelműen előny a Coax gépeknél. Fele annyi lábat mégis csak könnyebb összecsukni, de ha még össze sem csukjuk, kisebb lábtávolságot hagyhatunk. Akár az X8, akár az Y6 lábai egymás mellé hajthatók, mely igen kompaktá teszi ezeket a gépeket. Problémát okozhat viszont, hogy az alsó propellerekkel is számolni kell, mindenképp kell neki valami lábat faragni.
  • Kilátás: A sok rotor flat elrendezésben nagyobb lábhosszokat igényel, ami azt jelenti nagyobb valószínűséggel lóg bele a kamera képébe. Az Y6 120fokos lábszögeivel igen jó kilátást biztosít, akár az első lábak közé is betehetjük a kamerát, amivel akár felfelé is nézhetünk.

A tanulság tehát, hogy nem kell félni a Coax-októl, csak oda kell figyelni pár alapvető szabályra.

Ha képesek voltatok végig olvasni ezt a cikket gratulálok 🙂 Később megtűzdelem még pár képpel, de most nincs erőm megcsinálni…

Carbon pénzcsipesz

Mire is jó ha az embernek van egy CNC marógépe?

Kivághat vele ezt-azt, tervezhet és legyárthat magának amit csak akar carbonból, műanyagból, alumíniumból, vagy bármiből amit a gép elbír…

Így született meg ez a carbon pénzcsipesz is, mely teljesen egyedi tervezésű és gyártású, kényelmes, könnyű, ragasztó anyagot nem tartalmaz és nyugodt szívvel átsétálhatsz vele bármelyik fémérzékelő kapun…és mellesleg van még pár darab ami új gazdáját keresi mindössze 5000Ft-os darabáron.

3702327829_2 3702327829 3702327829_1

Quadrocopter és a KK2.0 ereje

Még csak pár nap telt el hogy megjelent a KK2.0-ás vezérlőhöz az 1.6-os firmware, mely működőképes self-leveling-et kínál az átlagembernek elérhető áron, azonnal ki kellett próbálnom mit szól a véletlenszerűen levegőbe dobott gép a gázadáshoz. Természetesen saját építésű váz…

IMG_0183Ja, ez a kép még a KK előtt készült, de mindegy a váz a lényeg…

 

Szabályzó flash-elés de miért is?

Bizonyára mindenki hallott már a flash-elt szabályzókról kifejezetten multicopterekhez…de hogy mire is jó? Gyorsabb…és ennyi. Na de mi gyorsabb? Hát a vezérlés! SimonK barátunk mindössze annyit tett, hogy kidobott minden nem létfontosságú kódot és funkciót, beleértve a szűrőt ami eddig időbeli átlagolás alapján simította a PWM jelekként kapott információt, ezzel lassítva a vezérlést. És ez ennyit számít? Igen! Persze ma már senki nem flash-el szabályzót, hiszen előreflash-elve lehet venni őket, de annó még ilyen tortúrával járt a gyári lassú szabályzók gyorsítása:flash